Я могу попробовать улучшить работу поиска, только если будут точные координаты точек А и Б, между которыми не получается найти путь.
Пример построение пути в гиране :)
Белое это "разлитая вода" модифицированного А*, желтая граница это открытые ноды фронта волны, красные точки построенный путь, а квадратики это итоговые ключевые точки, полученные после упрощения пути (точки, между которыми нет препятствий), по которым в итоге пройдет персонаж.